3-DOF Delta是Force Dimension公司研制的一款3自由度多功能力反饋系統(tǒng)，具有極高適應(yīng)性，適用于那些需要高力度和大空間的應(yīng)用環(huán)境。該產(chǎn)品為模塊化設(shè)計(jì)，配有可變的末端效應(yīng)器，是研發(fā)工作的理想工具。此外，3自由度Delta還可隨時(shí)升級(jí)為6自由度機(jī)型。

獨(dú)特的設(shè)計(jì)理念

omega.x系列產(chǎn)品采用獨(dú)特的并聯(lián)運(yùn)動(dòng)結(jié)構(gòu)，具有極強(qiáng)的性能。其卓越的機(jī)械剛度與實(shí)時(shí)USB 2.0控制器相結(jié)合，能以4千赫率的速率對(duì)接觸力進(jìn)行處理。為了確保較高的觸覺透明度，設(shè)備通過將被動(dòng)與致動(dòng)部件相結(jié)合，保持了在平移和其它方向區(qū)域中的重力補(bǔ)償。每個(gè)系統(tǒng)均可單獨(dú)進(jìn)行校準(zhǔn)，確?？芍貜?fù)的精度和性能。產(chǎn)品獨(dú)特的運(yùn)動(dòng)學(xué)設(shè)計(jì)將平移與旋轉(zhuǎn)動(dòng)作完全分離，基座可與多種終端受動(dòng)器連接使用，以滿足不同的應(yīng)用要求。此外，F(xiàn)orce Dimension公司還針對(duì)特殊的終端受動(dòng)器提供專業(yè)技術(shù)支持。

Force Dimension SDK提供對(duì)Delta.3的每個(gè)元素的完全控制，例如編碼器讀數(shù)、電機(jī)命令，甚至運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，供希望開發(fā)高級(jí)控制應(yīng)用的用戶使用。

應(yīng)用程序開發(fā)

Force Dimension公司提供功能強(qiáng)大的軟件開發(fā)工具包，可對(duì)omega.x系列及delta.x系列的全部設(shè)備產(chǎn)品進(jìn)行高級(jí)控制。軟件分為觸覺模式和機(jī)器人模式，其中，觸覺軟件具備位置讀取和笛卡爾空間作用力設(shè)計(jì)等基礎(chǔ)功能；機(jī)器人軟件開發(fā)工具包則在上述功能的基礎(chǔ)上，增添了一套實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)路線，可實(shí)現(xiàn)對(duì)設(shè)備位置的精確控制。Force Dimension的軟件開發(fā)工具包支持多線程多設(shè)備編程，可與多種操作系統(tǒng)兼容使用，包括Windows、Linux、Mac OS X以及QNX的32位和64位版。觸覺與機(jī)器人功能的有機(jī)結(jié)合，創(chuàng)建出功能強(qiáng)大的人機(jī)交互界面。

瑞士設(shè)計(jì)與制造

Force Dimension公司的觸覺硬件產(chǎn)品和軟件技術(shù)已成功運(yùn)用于眾多重要的應(yīng)用領(lǐng)域，包括患者心臟導(dǎo)管引導(dǎo)、微重力機(jī)械臂操作等極為精密的應(yīng)用。我公司在產(chǎn)品設(shè)計(jì)、工程制造等環(huán)節(jié)力求完美，并與其它企業(yè)和研究機(jī)構(gòu)的資深研發(fā)人員通力合作，不斷提高產(chǎn)品質(zhì)量。通過多年努力，我們已成功研發(fā)出許多優(yōu)秀的應(yīng)用程序和一流的觸覺設(shè)備。

3自由度DELTA是在DELTA操縱器的基礎(chǔ)上研制的一款高性能觸覺設(shè)備，可提供3自由度的主動(dòng)式轉(zhuǎn)換，實(shí)現(xiàn)對(duì)運(yùn)動(dòng)知覺和觸覺信息的高保真、高品質(zhì)顯示?；谄洫?dú)特的平行機(jī)械結(jié)構(gòu)理念，DELTA觸覺設(shè)備可在較大的工作空間內(nèi)實(shí)現(xiàn)大范圍作用力的傳遞，而不會(huì)受到作用力不足或工作空間狹小的制約，從而顯著區(qū)別于其他觸覺構(gòu)造。此外，平行構(gòu)造與底部安裝的傳動(dòng)裝置結(jié)合使用，在具有較高強(qiáng)度的同時(shí)也降低了慣性。以上這些技術(shù)特點(diǎn)使DELTA觸覺裝置成為當(dāng)今觸覺產(chǎn)品中的佼佼者。

delta.3在omega.3觸覺設(shè)備的功能和技術(shù)基礎(chǔ)上增添了工程學(xué)模塊化設(shè)計(jì)，工作范圍較廣，是虛擬現(xiàn)實(shí)影院的理想解決方案。該產(chǎn)品專為研究和工程實(shí)驗(yàn)設(shè)計(jì)，提供了靈活的觸覺界面，使用者可以根據(jù)實(shí)際需求對(duì)每個(gè)參數(shù)進(jìn)行設(shè)置和調(diào)整。delta.3使用獨(dú)立的USB 2.0控制器，可以輕松支持多自由度的特殊終端受動(dòng)器。delta設(shè)備的圓盤可在0度（水平）至90度（垂直）位置范圍之間隨意調(diào)整，可滿足不同應(yīng)用環(huán)境的要求，擴(kuò)展了產(chǎn)品的適用范圍。delta.3的各部分組件可單獨(dú)訂購，滿足了希望自己動(dòng)手制作觸覺設(shè)備的用戶的需求。

產(chǎn)品特點(diǎn)

delta.3觸覺裝置具有獨(dú)特的性能特點(diǎn)，是單點(diǎn)觸控應(yīng)用領(lǐng)域的首選產(chǎn)品。

模塊化

delta設(shè)備基座可適用于多種末端觸發(fā)器和應(yīng)用要求。

高品質(zhì)

delta系列產(chǎn)品具有卓越的性能和品質(zhì) – 重要機(jī)械部件絕不采用塑料材料制作，確保了無以倫比的可靠性和觸覺性能。

高精度

專用傳感器可提供一次性無漂移校準(zhǔn)。

高強(qiáng)度

delta觸覺設(shè)備采用獨(dú)特的專利平行機(jī)械運(yùn)動(dòng)結(jié)構(gòu)，具有無與倫比的閉環(huán)剛度，模擬更為真實(shí)。

舒適性

delta設(shè)備采用積極重力補(bǔ)償技術(shù)，將用戶疲勞程度降低。

安全性

板載CPU可以實(shí)時(shí)監(jiān)控運(yùn)動(dòng)速度，如果主機(jī)電腦出現(xiàn)故障，觸覺設(shè)備可以實(shí)現(xiàn)電磁阻尼。

易用性

delta.3配備的Force Dimension軟件開發(fā)包是一款簡單易用、靈活多變而且功能強(qiáng)大的觸覺應(yīng)用開發(fā)軟件，能夠幫助用戶輕松創(chuàng)建觸覺應(yīng)用。

應(yīng)用范圍

適用于人機(jī)工程學(xué)分析、功能測(cè)試、裝配/拆卸、工作環(huán)境仿真、操作人員培訓(xùn)、醫(yī)療培訓(xùn)等諸多領(lǐng)域。

技術(shù)特征

• 3自由度DELTA是在DELTA操縱器的基礎(chǔ)上研制的一款高性能觸覺設(shè)備，可提供3自由度的主動(dòng)式轉(zhuǎn)換，實(shí)現(xiàn)對(duì)運(yùn)動(dòng)知覺和觸覺信息的高保真、高品質(zhì)顯示

• 基于其獨(dú)特的平行機(jī)械結(jié)構(gòu)理念，DELTA觸覺設(shè)備可在較大的工作空間內(nèi)實(shí)現(xiàn)大范圍作用力的傳遞，而不會(huì)受到作用力不足或工作空間狹小的制約，從而顯著區(qū)別于其他觸覺構(gòu)造

• 平行構(gòu)造與底部安裝的傳動(dòng)裝置結(jié)合使用，在具有較高強(qiáng)度的同時(shí)也降低了慣性